在昆虫中,只有无翅类(或称无变态类，ametabola)进行直接发育、无幼虫期。其他绝大多数种类皆进行间接发育：其中半变态类(hemimetabola)历经一定数目龄虫期，全变态类(holometabola)除龄虫期外还要经过蛹期。半变态昆虫的各龄虫期统称若虫。它们的形态特点主要是：体区和体节的分化上已与成体一致，只是身体各部大小比例尚不同于成体，翅未生出或仅具翅芽。水生昆虫（蜉蝣，蜻蜒）的若虫特称稚虫(naiad),为适应水生生活，这类幼虫生有鳃和变形口器等专性幼虫器官。
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